顾名思义，肥皂就是香皂。至于这个名词的由来，无从考证。许多故事描述了肥皂是如何被“发明”的。其实就像易经的八卦一样，肥皂的原始来源是无法用现代科学考证的。远在人类历史之前的史前时期，肥皂可能就以某种形式存在和使用了。当然，那时候的肥皂可能和现在的肥皂看起来很不一样，但是它的清洁功能是一样的。
据说古希腊女诗人莎孚阿波尼化也记录了这些故事。后来，为了纪念她，人们把这个过程叫作皂化，化学名叫作制皂。然而，阿拉伯人和高卢人都声称是他们先发现的。
在古代，像现在一样，可以从植物中提取肥皂，如皂草、皂根、皂树、丝兰等。这些植物生长在河岸和湖边，很容易找到；早在公元前年，底格里斯河和幼发拉底河(今伊拉克南部)沿岸的一些陶板上就提到了肥皂的使用；这时候肥皂很可能一开始不是用来清洁的，可能是用来固定发型或者治疗外伤的；在古罗马，油脂、药膏、草木灰和化妆品被广泛使用，但没有证据证明肥皂被用作清洁用品。
